深度攝影機

(小常識)

▼ 立體視覺

▼ 結構光

▼ TOF

深度攝影機 (Depth Camera)和一般攝影機不同的是：

目前一般的攝影機是將真實世界的三維空間影像儲存成二維XY軸的平面畫面，但是深度攝影機可以測量出每一個影像點和攝影機之間的Z軸距離，因此儲存的是三維的空間資訊。

藉由深度攝影機的兩個鏡頭所擷取的影像，用演算法比較兩者的差異後就能得到影像點深度的Z軸資訊（有一些類型的深度攝影機還會在鏡頭處以紅外線等不可見光源，發射光線到拍攝目標，藉由反射回來的資訊計算各反射點與攝影機之間的距離）。

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目前主要可分為立體視覺（Stereo Vision）、結構光（Structured Light）、飛時測距（Time of Flight；簡稱：TOF）三種技術。

• 立體視覺（Stereo Vision）是基於人眼視差的原理，在自然光源下，透過兩個或兩個以上相機模組從不同的角度對同一物體拍攝影像，再進行三角測量法等運算來取得與物體之間的距離資訊。可細分成主動與被動
   
• 結構光（Structured Light）是一種主動式深度感測技術，基本零組件包含IR發射器、IR相機模組、RGB相機模組等。其原理是先對物體發射特定圖案的光斑（Pattern），再經由攝影機來接收物體表面上的光斑圖案編碼（Light Coding），進而比對與原始投射光斑的異同，並利用三角原理計算出物體的三維座標。
   
• 飛時測距（TOF）也是一種主動式深度感測技術，其原理為透過紅外線折返的時間去計算跟物體之間的距離，以得出3D景深圖。基本零組件包括IR發射器、IR接收器、RGB相機模組和感光元件或感應陣列。