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自駕導航【深度攝影機】

 

深度攝影機 (Depth Camera)和一般攝影機不同的是:

目前一般的攝影機是將真實世界的三維空間影像儲存成二維XY軸的平面畫面,但是深度攝影機可以測量出每一個影像點和攝影機之間的Z軸距離,因此儲存的是三維的空間資訊。

 

藉由深度攝影機的兩個鏡頭所擷取的影像,用演算法比較兩者的差異後就能得到影像點深度的Z軸資訊(有一些類型的深度攝影機還會在鏡頭處以紅外線等不可見光源,發射光線到拍攝目標,藉由反射回來的資訊計算各反射點與攝影機之間的距離)。

 

目前主要可分為立體視覺(Stereo Vision)、結構光(Structured Light)、飛時測距(Time of Flight;簡稱:TOF)三種技術。

 

  • 立體視覺(Stereo Vision)是基於人眼視差的原理,在自然光源下,透過兩個或兩個以上相機模組從不同的角度對同一物體拍攝影像,再進行三角測量法等運算來取得與物體之間的距離資訊。
     
  • 結構光(Structured Light)是一種主動式深度感測技術,基本零組件包含IR發射器、IR相機模組、RGB相機模組等。其原理是先對物體發射特定圖案的光斑(Pattern),再經由攝影機來接收物體表面上的光斑圖案編碼(Light Coding),進而比對與原始投射光斑的異同,並利用三角原理計算出物體的三維座標。
     
  • 飛時測距(TOF)也是一種主動式深度感測技術,其原理為透過紅外線折返的時間去計算跟物體之間的距離,以得出3D景深圖。基本零組件包括IR發射器、IR接收器、RGB相機模組和感光元件或感應陣列。

 

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