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深度攝影機
▼ 立體視覺
D457 | D455 | D435 | D435i | D435f | D415 | D405 | |
---|---|---|---|---|---|---|---|
影像感測器技術 |
全局快門 |
捲簾快門 (適用於靜態) |
全局快門 (適用於動態) |
||||
深度 FOV (H × V) | 87°×58° | 65°×40° | 84°×58° | ||||
深度分辨率 | 1280×720 | 1280x720 | 1280×800 | ||||
深度精度 | <2% | ||||||
深度幀率 | 90 fps | ||||||
深度過濾器 | All Pass | IR Pass | All Pass | IR Cut | |||
RGB 技術 | 全局快門 | 捲簾快門 | 全局快門 | ||||
RGB 分辨率 | 1280×800 | 1920×1080 | 1280×800 | ||||
RGB 幀率 | 30fps | ||||||
RGB FOV (H × V) | 90°×65° | 69°×42° | 69°×42° | 87°×58° | |||
IMU | 有 | 無 | 有 | 無 | 無 | 無 | |
深度距離 (Min-Z) | ~52cm | ~28cm | ~45cm | ~7cm | |||
偵測範圍 | 0.6~6m | 0.3~3m | 0.5~3m | 7~50cm | |||
核心架構 | 視覺處理器 D4 v5 深度模塊 D450 |
視覺處理器 D4 深度模塊 D450 |
視覺處理器 D4 深度模塊 D430 |
視覺處理器 D4 深度模塊 D415 |
視覺處理器 D4 v4 深度模塊 D401 |
||
尺寸(mm) | 124×29×36 | 124×26×29 | 90×25×25 | 90× 25.8×25 | 99×20×23 | 42×42×23 | |
連接界面 | GMSL/FAKRA | USB 3 | |||||
防護等級 |
IP65 |
無 |
▼ 結構光
深度攝影機 (Depth Camera)和一般攝影機不同的是:
目前一般的攝影機是將真實世界的三維空間影像儲存成二維XY軸的平面畫面,但是深度攝影機可以測量出每一個影像點和攝影機之間的Z軸距離,因此儲存的是三維的空間資訊。
藉由深度攝影機的兩個鏡頭所擷取的影像,用演算法比較兩者的差異後就能得到影像點深度的Z軸資訊(有一些類型的深度攝影機還會在鏡頭處以紅外線等不可見光源,發射光線到拍攝目標,藉由反射回來的資訊計算各反射點與攝影機之間的距離)。
節錄於網路
目前主要可分為立體視覺(Stereo Vision)、結構光(Structured Light)、飛時測距(Time of Flight;簡稱:TOF)三種技術。