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特性分類 

— 👆 立體視覺系列 

— 👆 結構光系列 

— 👆 TOF系列 

品牌分類

— 👆 視覺領導品 Orbbec  獨家代理!!

— 👆 intel Realsense  

暢銷款式比較清單

深度攝影機

(小常識)

▼ 立體視覺(室內外都適用)

  D457 D455 D435 D435i D435f D415 D405
影像感測器技術

全局快門
(適用於動態)

捲簾快門
(適用於靜態)
全局快門
(適用於動態)

深度 FOV

(H × V)

87°×58° 65°×40° 84°×58°
深度分辨率 1280×720 1280x720 1280×800
深度精度 <2%
深度幀率 90 fps
深度過濾器 All Pass IR Pass All Pass IR Cut
RGB 技術 全局快門 捲簾快門 全局快門
RGB 分辨率 1280×800 1920×1080 1280×800
RGB 幀率 30fps
RGB FOV (H × V) 90°×65° 69°×42° 69°×42° 87°×58°
IMU
深度距離 (Min-Z) ~52cm ~28cm ~45cm ~7cm
偵測範圍 0.6~6m 0.3~3m 0.5~3m 7~50cm
核心架構 視覺處理器 D4 v5
深度模塊 D450
視覺處理器 D4
深度模塊 D450
視覺處理器 D4
深度模塊 D430
視覺處理器 D4
深度模塊 D415
視覺處理器 D4 v4
深度模塊 D401
尺寸(mm) 124×29×36 124×26×29 90×25×25 90× 25.8×25 99×20×23 42×42×23
連接界面 GMSL/FAKRA USB 3
防護等級

IP65
防水

▼ 結構光(解析度較高、適合靜態場景)

   
   
Gemini E Gemini 2 Gemini 2 L Astra 2 Persee+ 3D
偵測範圍 0.2-2.5m 0.15-10m 0.25-10m 0.6-8.0m 0.6-8m
基線 40mm 50mm 100mm 75mm 75 mm
功耗 AVG <2.3W AVG <2.5W <3W <3W N/A
深度分辨率 1024×768 1280 x 800 1280 x 800 1600x1200 1280x1024
RGB 分辨率 1920×1080 1920 x 1080 1920 x 1080 1920x1080 1920X1080
相對精度 ≤ 1.1% @2m ≤ 2% @2m ≤ 2% @4m ≤0.3% @2m ≤0.3% @1m
深度 FOV (H × V) H79°/V62°/D91°±3° H91°/V66°/D101°±3° H91°/V66°/D101°±3° H58.2°/V45.2°/D69.6°±3° H55°/ V45/D65°±1°
RGB FOV (H × V) H84.3°/V53.6° /D92.2°±3° H86°/ V55°/ D94°±3° H94° / V68° / D104° ± 3° H74.7°V46.2°D82.3°±3° H74°/V59°/D86.5°±1°
場景 室內 / 半室外 室內 / 半室外 室內 / 半室外 室內 / 半室外 室內
連接介面 USB 2.0 USB 3.0&USB 2.0 USB 3.0 &USB 2.0 USB3.0 USB 2.0
工作溫度 10℃ - 40℃ 0℃ - 40℃ 0℃ - 40℃ 0℃ - 35℃ 0℃ - 30℃
電源介面 USB Type-C USB Type-C USB Type-C USB Type-C USB Type-C
外型 90×25×25 mm 90x25x30 mm 124x29x26 mm 145x45x39 mm 178x46x75 mm
重量 88.3g ±3g 98g ± 2g 152g ± 2g 240.8±5g 370g
原理 結構光 結構光 結構光 結構光 結構光
LDP 支援 支援 支援 支援
IMU 支援 支援 支援

▼ TOF(檢測距離遠、受環境光干擾小、適合動態場景)

  Femto W Femto Mega I

Femto Bolt
<新一代KINECT>

Femto Mega
偵測範圍 0.2-2.5m 0.25-3.86m 0.5m - 5.46m 0.5m - 5.46m
基線 N/A N/A N/A N/A
功耗 AVG < 6.2W AVG < 11W AVG < 4.35W AVG < 13W
深度分辨率 640*480 1024 x1024 1024 x1024 1024 x1024
RGB 分辨率 3840 x 2160 3840 x 2160 3840 x 2160 3840 x 2160
Relative accuracy ≤ 0.35% @2m < 11 mm + 0.1% < 11 mm + 0.1% < 11 mm + 0.1%
深度 FOV (H × V) H 90°x V 74° H 120° V 120° H 120° V 120° H 120° V 120°
RGB FOV (H × V) H 100°x V 65.5° H 80° V 51° H 80° V 51° D89°±2° H 80° V 51° D89°±2°
場景 室內 / 半室外 室內 / 半室外 室內 / 半室外 室內 / 半室外
連接介面 USB 3.0 乙太網路 USB 3.0 USB 3.0

工作溫度
0℃ - 40℃ 10℃ - 25℃ 10℃ - 25℃ 10℃ - 25℃
電源介面 USB Type-C POE+/DC 12~24V USB Type-C USB Type-C
外型 91*28.5*108mm 180 x 50 x 110mm 110 × 40 × 65mm 145.1 × 1115.26 × 40.26 ± 2mm
重量 380±10g 1080g 335g 560g ± 3g
原理 iTOF iTOF iTOF iTOF
LDP
IMU 支援 支援 支援 支援

小常識

深度攝影機 (Depth Camera)和一般攝影機不同的是:

目前一般的攝影機是將真實世界的三維空間影像儲存成二維XY軸的平面畫面,但是深度攝影機可以測量出每一個影像點和攝影機之間的Z軸距離,因此儲存的是三維的空間資訊。

藉由深度攝影機的兩個鏡頭所擷取的影像,用演算法比較兩者的差異後就能得到影像點深度的Z軸資訊(有一些類型的深度攝影機還會在鏡頭處以紅外線等不可見光源,發射光線到拍攝目標,藉由反射回來的資訊計算各反射點與攝影機之間的距離)。

節錄於網路   

目前主要可分為立體視覺(Stereo Vision)、結構光(Structured Light)、飛時測距(Time of Flight;簡稱:TOF)三種技術。

 

  • 立體視覺(Stereo Vision)是基於人眼視差的原理,在自然光源下,透過兩個或兩個以上相機模組從不同的角度對同一物體拍攝影像,再進行三角測量法等運算來取得與物體之間的距離資訊。可細分成主動與被動
     
  • 結構光(Structured Light)是一種主動式深度感測技術,基本零組件包含IR發射器、IR相機模組、RGB相機模組等。其原理是先對物體發射特定圖案的光斑(Pattern),再經由攝影機來接收物體表面上的光斑圖案編碼(Light Coding),進而比對與原始投射光斑的異同,並利用三角原理計算出物體的三維座標。
     
  • 飛時測距(TOF)也是一種主動式深度感測技術,其原理為透過紅外線折返的時間去計算跟物體之間的距離,以得出3D景深圖。基本零組件包括IR發射器、IR接收器、RGB相機模組和感光元件或感應陣列。