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SparkFun ZED-F9R GPS pHAT 是一款高精度感測器融合 GPS 板,具有同樣令人印象深刻的配置選項,並利用 u-blox 的汽車航位推算 (ADR) 技術。 ZED-F9R 模組透過融合 3D IMU 感測器、車輪刻度、車輛動力學模型、校正資料和 GNSS 測量來提供高精度和連續的位置。ZED-F9R 模組是一款 184 通道 u-blox F9 引擎 GNSS 接收器,這意味著它可以接收來自 GPS、GLONASS、伽利略和北斗星座的訊號,精度約為 0.01 公尺!沒錯,當 RTK 導航解決方案與校正源一起使用時,可以實現這樣的精度。請注意,ZED-F9R 只能作為流動站運行,因此您需要連接到基地台。此模組支援四個GNSS系統的並發接收。ZED-F9R 上的 GNSS 和整合 3D 感測器測量相結合,可提供高達 30Hz 的準確、即時定位速率。與其他 GPS 模組相比,此 pHAT 最大限度地提高了密集城市或覆蓋區域的定位精度。即使在訊號條件較差的情況下,也可以在城市環境中提供連續定位,並且在訊號完全丟失時也可以使用(例如,短隧道和停車場)。ZED-F9R 是需要在挑戰性條件下精確定位的自主機器人應用的終極解決方案。該 u-blox 接收器支援一些串行協定。預設情況下,我們使用Raspberry Pi的串行UART與模組通訊。透過預先焊接接頭,無需焊接即可將 pHAT 堆疊在 Raspberry Pi、NVIDIA Jetson Nano、Google Coral 或任何 2x20 外形尺寸的單板電腦上。我們也從 u-blox 接收器上拆出了一些 0.1 英吋間距的接腳。基於 U-blox 的 GPS 產品可使用流行但密集的 Windows 程式 u-center 進行設定。ZED-F9R 上可以配置許多不同的功能:波特率、更新率、地理圍欄、欺騙偵測、外部中斷、SBAS/D-GPS 等。SparkFun ZED-F9R GPS pHAT 還具有板載可充電電池,可為 ZED-F9R 上的 RTC 供電。這減少了從冷啟動(約 24 秒)到熱啟動(約 2 秒)的首次修復時間。電池無需長時間連接電源即可保存 RTC 和 GNSS 軌道資料。