前言

警告：本安裝基於VSCode進行，對VSCode有不適者請勿使用

 

我們在前面幾篇文章教學了LIMO上ROS2的安裝，但那些命令打起來還是有點麻煩－－有沒有辦法簡化這個安裝流程呢？

還真的有。

Dockerfile是一個用來構建映像的文字檔，文本內容包含了一條條構建映像所需的指令和說明，若有人撰寫好Dockerfile，我們想安裝只需要將工作目錄移動到Dockerfile所在資料夾，一行指令即可安裝：

docker build -t <映像名稱>:<版本標籤> .

解決了安裝的問題，但執行每次都得打一串指令，每開一個新的命令列又要再打一次，有點麻煩－－有沒有辦法簡化呢？

還真的有。

VSCode的兩個插件－－Docker和Remote-containers可以在VSC匯入Dockerfile，並在之後開啟VSC時自動啟動container，並讓命令列常駐在其中執行。

因此，本文的就來教大家怎麼配置VSC環境，搭配我們製作的Dockerfile讓LIMO的ROS2環境一步到位。

 

（此圖出自：Unica is Dockerized – HCL SW Blogs (hcltechsw.com)）

 

安裝VSCode

VSCode沒有辦法直接以命令安裝－－雖然有可以命令安裝的號稱同等產品VSCodium，但很遺憾的，Remote-containers在VSCodium中不能安裝……所以

 

第一步：下載安裝用的deb檔，到官網可以輕鬆地找到它：

在嵌入式系統大多數時候都是選.deb，ARM 64。

 

第二步：下載完成之後打開下載資料夾，右鍵開啟terminal：

輸入

sudo dpkg -i <剛剛載下來的檔案名稱>

 

第三步：VSCode安裝完成後，打開VSCode直接點向插件市集（雖然是市集，但並沒有付費購買喔）：

裡面比較必要安裝的有python、Docker和Remote-Containers，請用關鍵字搜尋並安裝它們

 

第四步：安裝完插件後，點選File => Open Folder：

打開我們提供的Dockerfile資料夾（由於包含我們教材的原始範例碼，因此須跟業務人員聯繫取得喔！）：

 

第五步：開啟資料夾完成後，點左下角的綠色><，然後在彈出的上方輸入框輸入Reopen，選取Reopen in Container：

第一次安裝會跑一陣子，但我們只需要等待即可。當安裝完成後，下方命令列會變成這樣子，就代表VSCode已經把container配置完成－－更棒的是，之後每次開VSC都會幫你啟動好。

 

第六步：最後要做的，就是把LIMO的東西編譯好，在這個命令列中輸入

colcon build --symlink-install

 

完成，就這麼簡單，基本上點點滑鼠、打一兩個指令就可以了－－只需要花點時間等待下載即可。

經過上述配置，我們接下來可以使用熟悉的VSCode介面進行工作（尤其是使用過我們ROS智慧機器人教材的用戶），當然，不用一直敲那些命令也是一大利多。

 

……最關鍵的還是不用去改原始碼，心理壓力少很多（？